硬件集成

ROS/ROS2集成

import rclpy
from rclpy.node import Node

class RobotController(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('controller')
        self.publisher = self.create_publisher(JointCommand, '/joint_commands', 10)
        self.subscription = self.create_subscription(JointState, '/joint_states', self.callback, 10)

实时考虑

• 使用实时内核
• 适当分配线程优先级
• 最小化回调延迟

标定

• 相机内参/外参
• 机器人运动学
• 力/力矩传感器

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