机器人应用

操作

抓取

• SAC用于6-DOF抓取学习
• 基于图像的策略
• 课程学习

灵巧手操作

• 灵巧手控制
• DAPG (Dagger)

Locomotion

行走

• PPO用于四足机器人控制
• 奖励塑形
• 领域随机化

游泳/飞行

• 仿真到真实挑战
• 残差策略

最佳实践

1. 课程学习: 从简单开始，逐步增加难度
2. 观测归一化: 提高训练稳定性
3. 动作缩放: 匹配环境限制
4. 领域随机化: 弥合仿真-真实差距

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