机器人硬件¶
机械臂¶
位置控制机器人¶
- Kuka KR系列
- Universal Robots (UR系列)
- Franka Emika Panda
力矩控制机器人¶
- Kuka iiwa
- ABB YuMi
- Boston Dynamics机械臂
末端执行器¶
夹爪¶
- 平行二指夹爪
- 角度夹爪
- 真空夹爪
灵巧手¶
- Shadow Hand
- Allegro Hand
- Robotiq三指手
传感器¶
本体感受¶
- 编码器（增量式/绝对式）
- 力矩传感器
- IMU惯性测量单元
外感受¶
- RGB-D相机（RealSense, Azure Kinect）
- 力/力矩传感器
- 触觉传感器
硬件集成¶
Drake通过HardwareStation提供抽象层，用于集成真实机器人硬件。
