机器人基础¶
欢迎来到机器人基础模块。本章节介绍理解机器人操控与控制所需的核心数学与物理基础。
主题内容¶
- 运动学 - 正向与逆向运动学、工作空间分析
- 动力学 - 机器人动力学、拉格朗日法与牛顿-欧拉法
- 坐标变换 - 空间变换、旋转矩阵与四元数
- DH 参数 - Denavit-Hartenberg 参数化方法
学习目标¶
完成本模块后，你将理解：
- 如何从数学上描述机械臂构型
- 正向与逆向运动学的基本求解思路
- 机器人动力学与关节力矩计算
- 不同参考坐标系之间的空间变换
先修要求¶
- 线性代数（矩阵、向量、特征值）
- 微积分（导数、积分）
- 基础物理（牛顿运动定律）
下一步¶
完成机器人基础后，可以继续学习 ROS 或 机器人操控 模块。
