操作深度感知

深度姿态估计

基于学习的方法

• 6-DOF姿态估计的CNN架构
• 合成和真实数据训练
• 处理对称性和遮挡

损失函数

• 直接回归（L2损失）
• 基于关键点
• 姿态图优化

抓取检测

GGCNN

实时抓取检测网络。

6-DOF 抓取检测

检测包括旋转和深度的抓取姿态。

语义理解

• 实例分割
• 场景图
• 任务导向感知

---

← 返回目录