运动规划¶
概述¶
运动规划找到从起始构型到目标构型的无碰撞路径。
轨迹优化¶
直接轨迹优化¶
表述为优化问题：
prog = MathematicalProgram()
traj_vars = prog.NewContinuousVariables(N, "trajectory")
prog.AddCost(cost(traj_vars))
prog.AddConstraint(constraints(traj_vars))
result = Solve(prog)
GCS（凸集图）¶
通过凸分解的最优运动规划：
- 将构型空间分解为凸集
- 构建重叠图
- 求解带边权最短路
基于采样的规划¶
RRT（快速探索随机树）¶
- 基于探索
- 渐近完备
- 非最优
PRM（概率路线图）¶
- 学习阶段 + 查询阶段
- 适合多次查询
碰撞检测¶
checker = CollisionChecker(model=plant, context=context)
is_collision_free = checker.CheckConfigsCollisionFree([q1, q2])
时间最优路径参数化¶
给定几何路径，在满足动力学约束下找到最快遍历时间。
