混合控制

位置/力控制

在某些任务空间方向上控制位置，在其他方向上控制力。

任务坐标系表述

\[F_{control} = \begin{cases} K_p (x_d - x) + K_d (\dot{x}_d - \dot{x}) & \text{在位置方向} \\ F_d & \text{在力方向} \end{cases}\]

笛卡尔刚度控制

\[F = K(x_d - x)\]

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