位姿估计

几何位姿估计

点云配准

给定对应点：

\[T^* = \arg\min_T \sum_i \|p_i - T q_i\|^2\]

ICP（迭代最近点）

1. 找到点对应关系
2. 估计变换
3. 重复直至收敛

处理部分视图

• 分割
• 离群点移除
• 多视图融合

抓取位姿检测

接触模型

$\(\mu N \geq F_t\)$ （摩擦锥约束）

抓取质量

• 力封闭
• 抓取刚度
• 任务导向指标

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