基础拾取放置¶
拾取放置流水线¶
- 感知 物体姿态
- 规划 接近轨迹
- 执行 抓取
- 移动 到目标位置
- 释放 物体
空间代数¶
旋转表示¶
- 欧拉角
- 四元数
- 轴角
齐次变换¶
\[T = \begin{bmatrix} R & p \\ 0 & 1 \end{bmatrix}\]
正向运动学¶
使用Drake的MultibodyPlant：
plant = builder.AddSystem(MultibodyPlant(time_step))
parser = Parser(plant)
parser.AddModelFromFile("robot.sdf")
plant.Finalize()
context = plant.CreateDefaultContext()
X_WB = plant.CalcForwardKinematics(context)
逆运动学¶
使用Drake的数值IK¶
def solve_ik(plant, context, X_WG):
ik = InverseKinematics(plant, context)
ik.AddOrientationConstraint(...)
ik.AddPositionConstraint(...)
result = Solve(ik.prog())
return result.GetSolution()
抓取选择¶
- 预定义抓取姿态
- 抓取质量指标
- 抓取规划算法
