安全考虑

风险评估

1. 识别危险
2. 评估风险
3. 实施控制
4. 监控和审查

安全功能

软件

• 碰撞检测
• 急停
• 速度限制
• 工作空间边界

硬件

• 安全等级停止
• 力限制
• 物理屏障

标准

• ISO 10218-½
• ISO/TS 15066
• IEC 61508

最佳实践

1. 从慢速开始，逐渐增加速度
2. 测试期间人工监督
3. 定期安全审计
4. 记录所有更改

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