MuJoCo物理引擎¶
概述¶
MuJoCo为locomotion和接触任务提供精确的物理仿真。
安装¶
基本用法¶
import mujoco
model = mujoco.load(model_path)
data = mujoco.Data(model)
# 步进仿真
for _ in range(1000):
mujoco.mj_step(model, data)
XML模型¶
<mujoco model="robot">
<worldbody>
<body name="torso">
<freejoint/>
<geom type="sphere" size=".1"/>
</body>
</worldbody>
</mujoco>
使用场景¶
- 类人机器人locomotion
- 机器人locomotion
- 接触动力学
