机器人控制

轨迹跟踪

关节空间控制

controller = builder.AddSystem(PidController(kp, ki, kd))

笛卡尔空间控制

使用雅可比将误差变换到关节空间：

\[\tau = J^T F_{task}\]

力控制

直接力控制

force_command = desired_force

阻抗控制

保持力与位置的动态关系：

\[F = M(x_d - x) + B(\dot{x}_d - \dot{x}) + K(x_d - x)\]

混合位置/力控制

在某些方向上控制力，在其他方向上控制位置。

基于无源的控制

确保与未知环境稳定交互。

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