机器人操作 (MIT课程)

本模块涵盖MIT 6.8210机器人操作课程，由Russ Tedrake教授。

课程概览

• 授课教师: Russ Tedrake (MIT CSAIL)
• 来源: manipulation.csail.mit.edu
• 框架: Drake
• 重点: 机器人操作的感知、规划与控制

涵盖主题

基础

• 引言 - 课程概述与动机
• 机器人硬件 - 机械臂、夹爪、传感器
• 基础拾取放置 - 操作运动学

感知

• 位姿估计 - 几何位姿估计
• 料箱抓取 - 杂乱场景中的抓取
• 深度感知 - 基于CNN的感知

规划

• 运动规划 - 轨迹优化、RRT、GCS
• 任务规划 - 状态机、行为树

控制

• 轨迹跟踪 - 位置控制和力控制
• 混合控制 - 位置/力混合策略

学习

• 强化学习 - 操作任务的强化学习

前置知识

• 线性代数
• 控制理论基础
• Python编程
• （推荐）机器人学基础

软件安装

本课程使用 Drake 机器人框架。参见安装指南进行设置。

课程项目

1. 基础拾取放置流水线
2. 基于视觉的料箱抓取
3. 基于学习的抓取

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