机器人仿真

本模块涵盖机器人仿真框架和最佳实践。

目录

• Gazebo - ROS原生机器人仿真
• Drake - 高级操作仿真
• MuJoCo - 用于 locomotion 的物理引擎
• PyBullet - 快速原型仿真器

为什么需要仿真？

• 无硬件损坏的安全测试
• 快速迭代和调试
• 强化学习的并行训练
• 可重复的实验

仿真到真实迁移

弥合仿真与现实之间的差距： - 领域随机化 - 系统辨识 - 渐进式微调

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