时序规划

时间表示

持续时间

(:durative-action cook
  :duration (= ?duration 30)
  :condition (at start (has-ingredients))
  :effect (at end (food-ready))
)

并发动作

非冲突的动作可以同时执行。

同步

• 开始条件: 动作何时可以开始
• 结束条件: 动作何时完成
• 全程条件: 必须始终满足

调度

规划与调度的集成：

1. 规划: 执行什么动作
2. 调度: 何时执行

优化指标

• 总工期: 完成总时间
• 总成本: 动作成本之和
• 提前度: 惩罚目标延迟

---

← 返回概览