料箱抓取

概述

料箱抓取涉及从杂乱箱子中抓取物体——一个具有挑战性的操作任务。

场景生成

杂乱场景仿真

scene = ClutteredScene()
scene.AddObjects(object_mesh, num_objects=20)

抓取选择

基于模型

1. 分割点云
2. 估计物体姿态
3. 采样抓取候选
4. 评估抓取质量

接触力学

静摩擦平衡：

\[f_n \geq 0$$ $$|f_t| \leq \mu f_n\]

任务级编程

状态机

顺序任务执行。

行为树

层次化、反应式任务组合。

LLM规划

使用语言模型进行任务分解。

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