路径规划算法

路径规划是寻找一系列有效配置，使机器人从起点移动到终点的计算问题。

常见算法

图搜索

• Dijkstra: 保证最短路径。
• A*: 启发式搜索，比 Dijkstra 更快。

基于采样

• RRT (快速扩展随机树)
• RRT*: RRT 的渐进最优版本。

实现示例

// 简单的 A* 伪代码结构
struct Node {
    int x, y;
    float g, h, f;
    Node* parent;
};